无人船运动控制方法综述   总被引：1，自引：1，他引：0  

裴志远  戴永寿  李立刚  金久才  邵峰 《海洋科学》2020,44(3):153-162

为实现无人船海上自主作业,无人船运动控制的快速性、准确性以及鲁棒性亟待提高。首先从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别概括了国内外无人船航向控制、航速控制、轨迹跟踪控制以及路径跟踪控制的主流控制方法。其次,归纳总结了处理海洋环境不确定扰动的研究进展,包括扰动的建模和消除、抑制扰动的主流方法。最后,总结了无人船运动控制现状与存在的问题,并从工程应用和理论研究两个角度对未来的研究方向进行了展望。  相似文献   

基于SBAS-InSAR的红河断裂带南段形变特征研究     

陆好健  李金平  邵九明  叶帅 《测绘工程》2018,(9):16-20,25

红河断裂带是一条历史悠久的大型走滑断裂,对云南地区的构造活动具有重要的控制作用。文中以红河断裂元阳段为研究区,利用2015—2017年的Sentinel-1A降轨数据,采取短基线集(SBAS-InSAR)技术进行数据处理,获取LOS向形变速率。分析发现,断裂带近场形变特征北盘为隆升,南盘为沉降,其运动速率分别为3.06~5.42mm/a和-5.38~-3mm/a,两盘运动速率差约为8mm/a,平均形变速率为4mm/a。  相似文献   

基于U型卷积神经网络的航空影像建筑物检测   总被引：3，自引：2，他引：1  

伍广明  陈奇  Ryosuke SHIBASAKI  郭直灵  邵肖伟  许永伟 《测绘学报》2018,47(6):864-872

经典的卷积神经网络结构在前向传播过程中分辨率不断下降,导致仅采用末层特征时难以实现建筑物边缘的精确分割,进而限制目标检测精度。针对该问题,提出一种基于U型卷积网络的建筑物检测方法。首先借鉴在图像分割领域中性能出色的神经网络模型U-Net的建模思想,采用对称式的网络结构融合深度网络中的高维和低维特征以恢复高保真边界;其次考虑到经典U-Net对位于特征金字塔顶层的模型参数优化程度相对不足,通过在顶层和底层两个不同尺度输出预测结果进行双重约束,进一步提升了建筑物检测精度。在覆盖范围达30 km²、建筑物目标28 000余个的航空影像数据集上的试验结果表明,本文方法的检测结果在IoU和Kappa两项关键评价指标的均值上分别达到83.7%和89.5%,优于经典U-Net模型,显著优于经典全卷积网络模型和基于人工设计特征的AdaBoost模型。  相似文献   

遥感尺度效应的数值模拟——以叶面积指数为例     

欧盛华  邵杉杉  杨涛  裔传祥 《测绘通报》2018,(8):106-110

遥感尺度效应问题的存在已经严重限制了定量遥感应用的发展,制约了定量遥感反演精度的提高,成为定量遥感研究中亟待解决的热点问题之一。总体而言,对尺度效应从数学上的泰勒级数展开规律分析的理论较多,然而从遥感数据直观模拟的角度较少。为此,本文从叶面积指数出发,利用机载航空WIDAS数据,引入洛仑兹曲线表达了地表变量的异质性。结合不同非线性程度的LAI反演模型及尺度上推聚合方法分析了尺度效应的成因,结果发现,尺度效应是空间异质性和反演函数非线性的综合体现,空间异质性和反演函数非线性程度的增加均会造成尺度效应的增大。  相似文献   

浙江梅山湾表层沉积物中甲藻孢囊分布和多样性研究     

冷天泽  郭卓然  邵倩文  陆斗定  戴鑫烽 《海洋与湖沼》2024,55(1):145-154

甲藻孢囊可以为赤潮提供种源, 还可用于指示海区富营养化状态。以往对甲藻孢囊分布的研究多集中于开放性水域和自然形成的海湾中, 在半封闭性人工海湾中的研究较少。梅山湾原属南北开放水域, 但于2012~2017年在向陆侧建设了北坝和南坝, 使其成为半封闭式人工海湾。通过对梅山湾内外海域采集到的6份表层沉积物样品分析, 共鉴定出37种甲藻孢囊, 其丰度介于237~1 054 cysts/g。甲藻孢囊平均丰度湾内高于湾外, 推测是筑堤后湾内水动力减弱, 悬浮物质浓度降低, 水体透明度升高, 水中颗粒物质沉积速率降低和水体富营养化所导致。调查海域甲藻孢囊物种多样性指数介于1.63~2.47, 均匀度指数介于0.58~0.82, 两者湾外均显著高于湾内, 反映出湾内生态系统稳定性更弱, 发生赤潮的可能性更高。研究共检出16种赤潮种和9种有毒甲藻孢囊, 产毒种及赤潮种丰度和种类占比湾内都高于湾外, 优势种有原多甲藻(Protoperidinium sp.)、美利坚原多甲藻(Protoperidinium americanum)、透镜翼甲藻(Diplopsalis lenticula)、微小亚历山大藻(Alexandrium minutum)、链状裸甲藻(Gymnodinium catenatum)和锥状斯氏藻(Scrippsiella trochoidea)。“筑堤效应”加剧了湾内外表层沉积物中甲藻孢囊分布的差异性, 也加重了湾内有毒有害赤潮发生的风险, 故应重视对湾内有毒有害甲藻的监测。  相似文献   

FY-3/MERSI卫星资料监测淮河水体方法及应用          下载免费PDF全文

姚建国  郑伟  邵佳丽 《水文》2018,38(3):66-68

在考虑水体与其它地物光谱特征差异及FY-3/MERSI通道光谱和空间分辨率特点的基础上,介绍了利用FY-3/MERSI进行水体识别及水体变化信息检测的方法。以淮河流域为例,利用FY-3/MERSI对2016年6月底至7月中旬降水过程前后水体变化信息进行了监测,并利用相近时间成像的50m空间分辨率的高分四号卫星对水体监测结果进行了对比分析,说明了本文方法的有效性。最后给出了利用我国卫星遥感资料进行水体变化监测需要进一步研究的方向。  相似文献   

北京西北城区一次重污染过程中PM₁₀的氧化损伤能力研究     

席春秀  邵龙义  吴凡  常玲利  李杰 《岩石矿物学杂志》2018,37(3):492-496

为评估大气重污染期间北京市可吸入颗粒物(PM_(10))的毒性,采集2016年3月份一次大气重污染过程中北京市大气PM_(10)样品,应用质粒DNA损伤评价法来研究其氧化损伤能力。结果表明,雾霾期间PM_(10)对DNA的损伤率高于雾霾逐渐消退时期,远高于雾霾前期清洁天,颗粒物对DNA损伤率随剂量的增加而增加。雾霾前后PM_(10)水溶样品的平均TD_(20)值表现为雾霾前清洁天(788.01μg/mL)雾霾消退后期(470.40μg/mL)雾霾期间(55.78μg/mL),说明氧化能力雾霾期间雾霾消退后期雾霾前清洁天。另外通过雾霾前后数据对比得到,暴露毒性指数TI大小顺序为雾霾期间(13 245.06)雾霾消退后期(1 658.87)雾霾前清洁天(254.08),说明雾霾期间PM_(10)对人体危害更大。  相似文献   

Dual Control of Depositional Facies on Uranium Mineralization in Coal‐bearing Series: Examples from the Tuanyushan Area of the Northern Qaidam Basin,NW China     

GUO Biao  SHAO Longyi  WEN Huaijun  HUANG Guangnan  ZOU Mingjun  LI Yonghong 《《地质学报》英文版》2018,92(2):733-754

The uranium deposits in the Tuanyushan area of northern Qaidam Basin commonly occur in coal-bearing series. To decipher the U-enrichment mechanism and controlling factors in this area, a database of 72 drill cores, including 56 well-logs and 3 sampling wells, was examined for sedimentology and geochemistry in relation to uranium concentrations. The results show that coal-bearing series can influence uranium mineralization from two aspects, i.e., spatial distribution and dynamic control. Five types of uranium-bearing rocks are recognized, mainly occurring in the braided river and braided delta sedimentary facies, among which sandstones near the coals are the most important. The lithological associations of sandstone-type uranium deposits can be classified into three subtypes, termed as U-coal type, coal-U-coal type, and coal-U type, respectively. The coal and fine siliciclastic rocks in the coalbearing series confined the U-rich fluid flow and uranium accumulation in the sandstone near them. Thus, the coal-bearing series can provide good accommodations for uranium mineralization. Coals and organic matters in the coal-bearing series may have served as reducing agents and absorbing barriers. Methane is deemed to be the main acidolysis hydrocarbon in the U-bearing beds, which shows a positive correlation with U-content in the sandstones in the coal-bearing series. Additionally, the δ13 C in the carbonate cements of the U-bearing sandstones indicates that the organic matters, associated with the coal around the sandstones, were involved in the carbonation, one important component of alteration in the Tuanyushan area. Recognition of the dual control of coal-bearing series on the uranium mineralization is significant for the development of coal circular economy, environmental protection during coal utilization and the security of national rare metal resources.  相似文献   

新疆乌鲁木齐东部早二叠世枕状玄武岩火山岩系的发现及大地构造意义     

钟建华  倪良田  邵珠福  孙宁亮  李旭平  刘选  郝兵  刘闯  杨冠群  葛毓柱  陈彬  罗可  黄雷桐  曲俊利  范莉红  王韶洁  王雅琳 《地质学报》2018,92(4):638-664

新疆乌鲁木齐东部野生动物园附近的下二叠统下部发育了一套以枕状玄武岩为代表的火山岩系。该玄武岩在公路上发育有两层,上部一层较厚,可达7～8m,下部一层2～3m。岩枕近圆形、肾状、枕状、条带状或蠕虫状等,多呈顶突底凹。岩枕长轴平行排列,长轴基本顺层面分布;有的岩枕中含大量海百合茎、珊瑚及腕足等生物化石。在TAS图中大部分样品位于玄武粗安岩,而在K_2O-SiO_2图上主要落在低K拉斑玄武岩区间。MnOTiO_2-P_2O_5图解显示以岛弧为主,常量元素的特征总体上更接近岛弧玄武岩。在Hf/3-Th-Ta图解上也以岛弧为主;在Zr/4-2Nb-Y图解显示以火山弧为主,常量元素的特点总体上更接近岛弧玄武岩。微量元素原始地幔标准化蛛网图表明为同源岩浆产物,具高度相似的演化过程,多种微量元素判别图揭示岛弧-弧后盆地环境;稀土总量明显较低,在稀土元素球粒陨石标准化图解上,其稀土分布曲线一致性较好,呈轻稀土富集右倾型,Eu为负异常,揭示了乌东玄武岩岩浆有一定分异。稀土元素配分曲线与弧后盆地玄武岩(BABB)具有很好的一致性。U-Pb和谐年龄为283±8Ma,结合地层及古生物资料推测乌东玄武岩喷发的时间为早二叠世早期。乌东枕状玄武岩-灰岩之下有一套(磨拉石)底砾岩,初定为石炭-二叠系的界限。底砾岩之下为下石炭统的中厚层灰岩,具有明显的喀斯特化,为不整合接触,揭示在两者之间发生了造山作用。通过对新疆乌东早二叠世早期的枕状玄武岩的地质特征、地球化学特征、形成环境和时代的研究,表明乌东一带早二叠世主要为一个岛弧和弧后盆地环境,进一步揭示了北天山北缘石炭-二叠世碰撞闭合造山之后又发生了松弛扩张形成了弧后盆地,海水再度大规模入侵。最终的闭合碰撞造山的时间最早可能在晚二叠世。由于乌东枕状玄武岩在喷出地表后受到了生物化石和陆源碎屑的污染,再加上侵入过程中地壳的污染,使其具有非常复杂的地球化学特点和多解性。乌东玄武岩的研究对于了解博格达山、甚至天山中段在晚古生代的构造沉积演化及造山作用具有重要意义,同时对准噶尔盆地、吐哈盆地及三塘湖盆地油气资源的形成与分布具有重要意义。  相似文献   

内蒙古巴拉格歹地区构造混杂岩带中浊积岩、震积岩特征及意义——以内蒙古哈拉黑等八幅1:5万区域地质调查为例     

张庆奎  杨宾  邵学峰  陈树良  赵明远  吕凤祥 《地质通报》2018,37(9):1731-1735

浊积岩为具有鲍马序列的古海沟沉积,其部分沉积物与古海沟地震密切相关,由于岛弧外弧海沟地质构造复杂,洋板块俯冲及火山岩的喷发,地震活动强烈、频繁,沉积岩在成岩过程不断受到地震扰动,形成具有地震活动特点的震积岩。通过对巴拉格歹地区构造混杂岩带中浊积岩、震积岩的研究,识别出浊积岩系的具递变层理的槽模、沟模等冲刷铸模,包卷层理构造及最顶部黑色粉砂质泥岩段;识别出震积岩系的液化脉、地震震碎角砾岩、滑塌角砾岩、震褶岩-卷曲、纹层状、阶梯状断层构造等,建立并确认浊积岩、地震岩识别标志,恢复古地理构造环境,认为原划分的大石寨组应该解体,应为一套弧前盆地古海沟浊积岩沉积。结合浊积岩中的火山岩、基性岩及区域上化石山发现的超基性岩,初步确认,在测区浊积岩与岛弧火山岩、洋壳沉积物受板块碰撞拼接作用,由一系列逆冲断裂将上述各种块体构造就位在一起,形成构造混杂岩,为二连-贺根山缝合带在本区东延问题提供了资料。  相似文献